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【学术讲座】无人驾驶是感知基础
发布时间:2021-01-06

2021年1月5日上午,理工学院测控教研室林甄老师在书新五号楼五东103教室,进行了题为“无人驾驶是感知基础”的讲座,理工学院汽车系全体同学聆听了本次讲座


本次讲座分为三大部分:第一部分是无人驾驶中的感知介绍,包括了如何的感知外在环境(静态环境和动态物体)如何感知自身(定位)感知自身的运动状态、四大图像任务(分类、分割、检测、跟踪)等;第二部分是静态环境的感知与分割算法,介绍了基于传统方法的车道线检测,其中包括了canny边缘检测,canny边缘检测的基本原理就是检测亮度的极距变化(大梯度,如白色到黑色)在给定阈值下定义为边,canny的功能包括降噪、求亮度梯度等、手动分割路面区域(手动指定一个三角形来分割出路面区域,去除其他边缘干扰)、霍夫变换得到车道线、获取车道线并叠加到原始图像中等;第三部分是通过图片、视频展示了无人驾驶中的感知。

又详细的介绍了霍夫变换是如何帮我们找到线和图片分割的类型,霍夫变换是将笛卡尔坐标系中一系列可能被连成线的点,改点在霍夫空间中对应的线,找到霍夫空间中的交点(m,b)就是那条线的方程。图片分割的类型有普通分割、语义分割、实例分割。

本次讲座以ppt、视频演示等形式,介绍了无人驾驶中的感知工作原理和先进的技术和传感设备,如激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达等。通过本次讲座学生们了解了无人驾驶感知的原理,特性和发展前景,激发了学生们今后在相关领域探索的兴趣。


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